https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79918611

1、 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。 例如：pcl_viewer map.pcd

2、r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。

j键：功能。

g键：显示/隐藏 坐标轴。 

鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。

-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。

pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.

pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。

常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮助）的方式获得.